备份几个基本才旋转公式,以能还能搜索维基百科的资料,非常的准确,还是不错的,最近百度,sogou这些浏览器搜索出来的全是双色球彩票的垃圾信息,用google又得翻墙,太麻烦

rotX = | 1    0     0    |          rotY = | cosA  0   -sinA  |        rotZ = | cosA   sinA   0 |

          | 0   cosA sinA |                    | 0       1    0     |                  | -sinA   cosA  0  |

          | 0  -sinA  cosA|                    | sinA   0    cosA |                  | 0          0     1 |